Hierarhilise süsteemi igal kihil on suhteliselt sõltumatu funktsionaalne jaotus ning teavet jagatakse kihtide vahel edasi-tagasi edastuse kaudu. Mida madalamale, seda lähemale konkreetsele täitmiskihile, seda suurem on juhtimisalgoritmi spetsiifilisus ja paigutus ning täitmise kiirus; mida ülespoole, seda põhjalikum on teabe sisu ja otsustusprotsess ning muutub ka otsustamise ajakava. Pikemaks. Teabe jagamise tõttu on tegelikult igal kihil märkimisväärne GG-arv; globaalse ülevaate GG-arv ;, mis soodustab vajaduse korral iga kihi jaoks sobivate järeldamis- ja otsustusalgoritmide väljatöötamist, parandades seeläbi intelligentsuse taset ja kogu süsteemi autonoomia.
Hierarhiline arukas juhtimisstruktuuri diagramm on mehitamata lahingulennukite konstruktsioonil põhinev juhtimis- ja koordineerimise kihiline struktuur, millel on teatud esitus. See juhtimisstruktuur on jagatud neljaks kihiks: missiooni juhtimise kiht, strateegia kiht, taktikaline kiht ja regulatsiooni kavandamise kiht. Järgmised kolm kihti asuvad igal individuaalsel püsiva põllumajanduse droonil UAV ja ülemiseks kihiks on juhtimiskiht, mis asub intelligentses jaamas või lennukis. Selle struktuuri all on ülesande täitmiseks lihtne ka teisi droone koordineerida ja nendega koostööd teha.
Üksiku vastupidava põllumajanduse drooni UAV juhtimisstruktuur on näidatud joonisel, kus juhtkiht on autonoomse juhtimise kõrgeim tase. See määrab kindlaks ja kavandab süsteemi&# 39 missiooni eesmärgid, missioonijärjestused ja manöövritrajektoorid süsteemi oleku tajumise põhjal. Navigeerimine ja juhendamine on adaptiivsed kihid. Adaptiivne kiht genereerib vastavad missiooniskeemid ja konkreetsed juhised vastavalt missiooni kavandamise tulemustele ja püsiva põllumajanduse drooni olekule ning juhib täitmiskihti, et genereerida õhusõiduki mitmesuguseid juhtimise efektiivsuse mehhanisme (sealhulgas aerodünaamilised efektiivsuse mehhanismid ja tõukejõu tõhususe mehhanismid). Juhtimisjuhised.
